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玉軸受は転動体として円柱ではなく玉を使う。玉軸受はラジアル荷重(軸に対して直角方向の荷重)とアキシャル荷重(軸に平行な荷重)の両方を支持できる。荷重が軽ければ、玉軸受はころ軸受よりも摩擦が小さい。玉軸受は内と外の軌道輪がずれていても機能する。

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別名、ハーモニックドライブR。もともとはハーモニック・ドライブ・システムズ社の歯車装置である。サーキュラ・スプライン (C/S)、ウェーブ・ジェネレータ (W/G)、フレックススプライン (F/S) から構成される歯車装置であり、特徴として高減速比、軽量、コンパクト、バックラッシュが少ないなどがある。これらの特徴によりほとんどのロボットに使用されている。

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そのため実際に材料が使われている状況とは違うことを考慮することが必要である[2]。このような不規則に変動する荷重を評価する方法として、レインフロー法(雨だれ法:w:rainflow-counting algorithm)などのアルゴリズムが提案されている[3]。


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